1)实验条件。PC主机采用IBM的Think pad;A/D板卡采用Interface株式会社GSI-320416;电力测量采用日置电机株式会社的3168型电力计。
2)测定方法。利用电力计测量电动执行器和控制器在工作时每秒钟的功率。测量结果通过A/D板卡传送到PC并保存起来，利用积分的方法，将工作时间内的功率曲线进行积分就得到电动执行器工作这段时间所消耗的电量。
3)负荷与作动条件。电动执行器的负荷和作动条件如表4～表6。
电动执行器和气动执行器对照表
注：Bh，Bv分别为电动执行器B的水平、垂直类型。
电动执行器垂直方向负载和作动条件
4)实验数据。电动执行器B水平和垂直的功率曲线如图6。
电动执行器Bh和Bv功率曲线
a Bh水平作动频率为5次/min电动执行器Bh和Bv功率曲线
b Bv垂直作动频率为5次/min电动执行器Bh和Bv功率曲线
电动执行器水平或垂直方向作动过程包含作动阶段和保持阶段(或待机阶段)。电动执行器在作动阶段，P成尖峰脉冲状态;在保持阶段存在一定的消耗。例如图6a中，在水平作动时，保持阶段消耗的功率为10W左右。
4、两种执行器的运行能耗分析
通过计算就可以得出两种执行器每次往复的能耗对比曲线
可以看出，在水平和垂直方向，气动执行器搬运工件时，W几乎不依赖于f，各测试点的连线接近水平直线。由于它的能耗只与Vc有关，它在待机或保持压力时除少许泄露外没有消耗，每次消耗量近似相等，因此，气动执行器每次往复能耗在各种频率下近似相等。
电动执行器在水平和垂直方向W受f影响很大，各测试点的连线成倾斜向下曲线。随着f的增加，W减少。从图6可知，电动执行器在待机状态也有消耗，f越高，待机能耗越少，电动执行器的效率就越高。
通过对两种执行器的能耗分析，得出结论：1气动执行器每一次往复的能耗与作动频率几乎无关，而电动执行器由于其内部的电机性质，每一次往复的能耗与作动频率成反比;o气动执行器和电动执行器的能耗与工况有关。作动频率要求越高，采用电动执行器更节能，反之，气动执行器更节能;。气动执行器更适合于长时间保持负载的场合，电动执行器更适合于频繁作动的场合。
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